氣動控制回路由氣動機械手和輔助裝置組成。機械手在結(jié)構(gòu)上由1個氣爪和2個直線氣缸組成，抓取真空分揀站吸取的紅色非金屬工件，然后放到本站的工件盒內(nèi)。歸位狀態(tài)為：氣爪閉，平移缸退，擺缸0°。一個動作順序循環(huán)：氣爪開→平移缸進→氣爪閉→平移缸退→擺缸180°→平移缸進→氣爪開→平移缸退→氣爪閉→擺缸0°。

　　我校自主研發(fā)的自動化生產(chǎn)線是一套基于PLC控制的教學系統(tǒng)，也是一套模塊化的生產(chǎn)實訓系統(tǒng)。它集電氣控制、PLC應(yīng)用、傳感器、氣動等多種技術(shù)應(yīng)用于一體，由自動上料、傳輸檢測、真空分揀、顏色分揀、位置調(diào)整、配件供給和裝配下料等七個工作站組成。顏色分揀站的功能是完成對自動上料站經(jīng)由傳輸帶傳送過來的紅色非金屬工件的抓取動作。

　　1.系統(tǒng)的硬件設(shè)計

　　1.1動作過程

　　顏色分揀單元主體由氣爪和氣缸組成氣動機械手。其主要功能是與真空分揀站配合完成對自動上料模塊經(jīng)由傳輸帶傳送過來的非金屬工件的抓取動作。在經(jīng)過傳輸檢測模塊對工件的材質(zhì)、顏色和規(guī)格等特征進行檢測后，若工件是紅色，真空分揀單元吸盤吸住工件并上升停留，經(jīng)過顏色分揀站機械手的伸出、夾緊、擺轉(zhuǎn)和松開等一系列動作，將工件放回到本站的料盒中，再回歸原位。

　　1.2氣動回路設(shè)計

　　機械手可實現(xiàn)手臂平移、擺轉(zhuǎn)、抓取和松放動作，由安裝在氣缸上的磁性接近開關(guān)來檢測極限工作位置。3個二位五通的雙電控電磁閥集中安裝在匯流板上，分別控制機械手的手臂進行平移、擺動、氣爪的夾緊和松開動作。

　　1.3 PLC控制

　　在顏色分揀單元中，檢測直線氣缸位置的磁性開關(guān)、檢測吸盤吸力的壓力繼電器、工作口物料檢測傳感器、完成傳輸檢測的傳感器、保證生產(chǎn)線連續(xù)動作的各種標志輸入和兩個控制按鈕，PLC共需16個輸入端子接收外界信號。電磁閥控制的輸出動作、故障信號和標志信號共需10個輸出端子。選用西門子S7-226主單元，其I/0接線原理如圖1所示。本單元在手動狀態(tài)時可獨立完成動作，在自動狀態(tài)時與真空分揀單元聯(lián)機。

　　2.系統(tǒng)的軟件設(shè)計

　　PLC梯形圖程序的設(shè)計方法有經(jīng)驗法和順序控制法兩種。根據(jù)顏色分揀站氣動機械手的動作過程，采用順序控制法編寫的自動運行程序如圖2所示。